此時那個黑點動了，平移出去一段距離，畫了一道弧線，然後一個下沉，消失在了一顆樹的後面。
盧廷川非常相信自己的判斷。
那東西絕對是一架飛行器！
「那是什麼？」
「剛才那邊懸著一個飛行器，是誰的？」
會議室里的人全愣了，紛紛湊到窗邊往外看。
「哪兒呢？」
「沒有啊盧總工。」
盧廷川皺著眉，還盯著那個方向：「已經飛走了。」
隨行的一名工程師看了半天什麼也沒看見，忍不住開了句玩笑：「盧總工，該不會是UFO吧？咱們這趟出差要是能順便立個大功，回去我就寫報告。」
另一名工程師笑著搖頭：「你少貧了，盧總工的眼神我信得過，他說有就是有。」
盧廷川沒心思接這個茬，他轉向鄭同和：「鄭教授，那個方向是什麼地方？」 鄭同和順著看了一眼，回憶了一下：「那片應該是東區試飛坪，學校無人機科創實訓專項組的場地，平時學生做實訓，課題組做真機測試都在那兒。」
果然是飛行器！
「現在有哪個組在測？」
「這我還真不清楚，得問問。」鄭同和拿出手機。
「要不我們過去看看？」盧廷川一想起剛才看到景象，想要立刻飛去試飛場地去看看。
「也行，那咱們一起去吧。」
「麻煩您了。」盧廷川說這四個字的時候，人已經朝門口走了。
鄭同和跟處長對視一眼，都從對方臉上看到了同一個意思，這位爺坐了一上午，頭一回這麼主動啊。
一行人趕到東區試飛坪的時候，測試還在進行。
場地上人不少，莊教授的專項組和李教授的課題組都在，地面站架在場邊，幾台設備的線拖了一地。
盧廷川一行人剛走近場邊，腳步不約而同慢了下來。
那台四軸無人機正頂著側風過八字航線的交叉點，交叉點轉彎半徑小，側風又是斜著切進來的，按常理，這個位置機身要麼外飄修正，要麼減速保姿態，二者必占其一。 但那台飛行器愣是兩個都沒占。
它就以恆定速度切了進去，機身迎風側微微一壓，航線上的軌跡跟地面站屏幕里的預設線幾乎重合，轉出彎道的很快姿態回正，乾脆利落，一點多餘動作都沒有。
盧廷川帶來的一名工程師最先反應過來，幾步竄到地面站旁邊，也顧不上打招呼，眼睛直接懟到屏幕上。
他盯著實時數據：「航線保持誤差……有沒有搞錯在這個風況下零點一二米？」
操作地面站的老張被這個突然湊過來的陌生人嚇了一跳：「哎哎，你誰啊！」
「抱歉抱歉！」
工程師掏出工作證晃了一下：「華航的，冒昧了，我就看一眼數據，老師，這個姿態迴環頻率是多少？阻尼這塊是自適應的？」
老張看清工作證上的單位，把要趕人的話咽了回去，扭頭朝站在漆昊身邊的莊教授喊：「莊教授，你來一下！」
場邊頓時亂了一小陣。
鄭同和快步過去跟莊教授李教授還有漆昊低聲交代情況，莊教授一聽華航的人來了，趕緊迎上來。
盧廷川根本顧不上寒暄，他站在場邊，仰著頭，從頭到尾看完了無人機在陣風擾動下的定點懸停，和動態障礙規避的測試。
】】首】發】更】新！ 一陣風突然灌進場地，無人機被推得歪了一下，然後在不到半秒的時間裡把姿態拽了回來，風過去之後又穩穩回到原點，像被一根看不見的線拴著。
盧廷川看到這裡，眼睛都亮了。
打聽完的工程師從地面站那邊擠回來，非常快地說了起來：「盧總，我看了二十分鐘數據，濾波，姿態阻尼，航線重規劃，三塊全是新架構，不是我們見過的任何一套現成方案的改版，尤其是那個雙濾波的融合邏輯，增益是跟著環境噪聲特徵實時走的，我從來沒見過收斂這麼快的實現！」
「我知道。」盧廷川打斷他。
「您知道？」
「我在樓上看見它懸停，就知道了。」
盧廷川深吸了一口氣，轉身面向莊教授和李教授，開門見山：「兩位教授，冒昧問一句，這套飛控系統，是誰做的？」
莊教授和李教授對視了一眼。
然後，他倆不約而同看向了他們右方。
場地邊上，一個年輕人正蹲在設備箱旁邊，低頭核對一組參數。
「就是他了。」
這麼年輕嗎？ 盧廷川一愣，連忙讓李教授把對方請過來。
等年輕人走了過來，盧廷川上下打量著這個年輕人，越看越覺得眼熟，眉頭微微皺起，在記憶里搜了幾秒。
「這位同學，我們是不是在哪兒見過？」
李教授在旁邊笑道：「盧總工，您應該是見過他的新聞，漆昊，我們學校數院的研究員，前段時間在三個數學猜想上取得重大成果的那個，電視台大眼報紙上都報導過他。」
盧廷川愣住了。
「你是那個數學天才漆昊？」
「這個飛控確定是他做的？」
「對啊，他現在是我們組理論方面的負責人。」
盧廷川帶來的工程師們也懵了，在後面小聲嘀咕：「好傢夥，數學天才下場寫飛控？」
盧廷川沒理會身後的動靜，他盯著漆昊看了好一會兒，忽然問：「李教授，恕我直言，你們組之前的研究方向，我來你們學校看過資料。」
「做的是基於費舍爾信息度規的SE(3)流形上主動SLAM信息變分原理與最優感知路徑規劃，也就是說今天這一套飛控體系也是基於這個了？」
「不完全是。」 「框架是漆昊改的，前後花了有半個月的時間吧。」
「半個月？」盧廷川失聲。
李教授點頭，有些驕傲地說：「從溯源建基線，到全域架構重構，到仿真閉環，半個月，真機疊代是這兩周的事。」
「用的什麼理論路線？」盧廷川問。
漆昊說：「阿諾德那一套，辛幾何做相空間的結構保持，湍流那塊借了他流體力學幾何化的思路，把氣動耦合當成微分同胚群上的測地流問題來處理，降階之後適配到小型機的算力上。」
盧廷川的呼吸，明顯重了。
弗拉基米爾·阿諾德，蘇聯飛控學派數學根基的半壁江山，他之前還在南洋大學的梧桐道上，跟工程師們聊起過這個大佬。
旁邊的工程師小聲說：「盧總，南洋大學蘇承業團隊，做的就是阿諾德學派的方向，代數簇，辛約化，搞了快一年了吧，咱們上周剛看過，效果……」
「表現絕對沒有眼前這台無人機好。」盧廷川十分篤定地說。
李教授回答說：「同樣的工具，也要看在誰手裡，真要是人人都是漆昊，那還得了？」
「更何況漆昊可是會俄語的，能直接讀原本文獻的那種，南洋大學的人可以嗎？」
「我認為漆昊對於阿諾德學派知識的掌握，絕對不會輸給南洋大學的人！」 漆昊站在原地，承受著這一波吹捧，心想李教授您這商業互吹的水平，比宋師兄強多了啊！
再吹下去，他估計都能上天了。
盧廷川說：「漆昊居然會俄語嗎？」
「會，這一套體系的靈感來源就是我從蘇聯時期的文獻中獲得的。」
盧廷川連連驚嘆，眼底的訝異幾乎要藏不住了。
他原本以為漆昊這架無人機的突破，只是單純的工程優化，卻萬萬沒想到，這背後居然和蘇聯阿諾德學派的理論體系有關係！
也就是說，漆昊融合了蘇聯那一套！
那他們遇見蘇式真神了？！
「怪不得。」
「我說你這台機子避開了很多固有瓶頸，原來是溯源到了老派的蘇聯數理體系。」
業內人都清楚，蘇聯時期的數理文獻晦澀難懂，加上俄語這面牆擋著，極少有人願意沉下心去啃那些老舊原著。
科研這行，天賦難得，定力更是難求，有天賦還肯沉下心坐冷板凳，去啃幾十年前冷門孤本文獻的人，太少了。 「太難得，實在是太難得。」
盧廷川說完轉向一旁的工程師們，問：「你們有沒有什麼問題要請教漆昊的？」
一個工程師從剛才開始眼睛就一直亮著，此刻終於逮住了機會，開口：「漆昊，你這套體系，底子是從你們組原來的SLAM方向上重構出來的，對吧？」
漆昊點頭。
「那定位這塊還是GPS加慣導的融合，如果把GPS拿掉呢？」
場邊安靜了一下。
「我的意思是，無GPS環境，室內，隧道，林下，衛星信號完全丟失的場景，純靠機載傳感器，你這套東西能不能實現自主飛行？」
這個問題一出口，盧廷川的眼皮跳了一下。
他知道對方問的是什麼。
這是他們一直以來的痛點，也是全世界小型無人機領域公認的難題，軍用小型機真正要命的應用場景，恰恰全在GPS夠不著的地方。
比如巷戰環境，地下工事，密林偵察，衛星信號一丟，再好的飛控也是瞎子，只能靠人肉遙控，而人肉遙控在超視距場景下等於零。
國際上不是沒人做。 他們跟蹤過國外的公開文獻，蘇黎世聯邦理工，麻省理工，這兩年確實有實驗室在做室內四旋翼自主飛行，演示視頻一個比一個炫，翻跟頭，鑽窗戶，編隊走位，看得人心癢。
但那些演示有個藏在角落裡的前提。
全部依賴外部光學動捕系統。
場地天花板上架十幾個高速紅外相機，給飛機貼上反光標記球，位置信息由外部系統毫米級實時解算，再回傳給飛控。
說白了，聰明的還不是那些無人機，也就是說，無人機一旦離開那個房間，立刻變回瞎子。
想要純靠機載傳感器一個攝像頭，一塊慣性測量單元，一塊算力弱得可憐的嵌入式板子，實時完成建圖，定位，規劃，控制的全套閉環，這是全世界都還沒摸到門的東西。
對方工程師問完就有點後悔了，覺得自己這個問題問得像是在為難人，正想找補兩句，就聽見漆昊開口了。
「這個問題啊，應該不大。」
在場的人顯然都沒有反應過來，等他們反應過來漆昊說的是什麼後，都炸了。
「不大？」
「漆昊，今天飛的這些科目，全程可是有GPS兜底的啊！」
莊教授擔心漆昊年輕氣盛在盧廷川面前誇下海口，就趕緊提醒。 「室內什麼概念？衛星信號歸零，光流沒紋理就廢，全指著視覺SLAM在線跑，機載那塊板子的算力，只能跑個圖像特徵提取，你還要它實時建圖？」
老張是干硬體出身的，對機載算力的斤兩門兒清，那塊板子什麼水平他比誰都清楚，平時多掛一個日誌線程都得掂量掂量。
盧廷川等人沒吭聲，只是緊張地盯著漆昊，等下文。
漆昊看大家反應這麼大，解釋了起來：「你們的顧慮我明白，卡點在兩個地方，一是無GPS下的狀態估計漂移，二是機載算力撐不住實時SLAM。」
「但這兩個問題，在我這套框架里本來就是一起解的。」
「我們組原來的方向就是SE(3)流形上的主動SLAM，我重構的時候沒有丟這條線，而是把它跟狀態估計捏到一起了。」
「視覺和慣導做緊耦合，估計器直接構建在流形上，不做局部線性化那套近似，誤差傳播是沿著幾何結構走的，漂移積累比傳統鬆耦合方案低一個量級。」
「至於算力，這就是我用阿諾德那套東西的原因，辛結構保持的降階不是單純砍維度，砍掉的是冗餘自由度，保下來的是系統的幾何骨架，同樣的估計精度，計算量能壓下來不少。」
「特徵這塊我也沒走稠密路線，走的是稀疏關鍵結構，只要時間不要太長，板子跑得動。」
「我在仿真里跑過全程無GPS的閉環，沒炸。」
「不過真機還沒測過。」
李教授這個時候也說話了：「漆昊做的仿真實驗我看過，確實沒什麼問題。」 工程師小聲說：「盧總，他剛才說的那個緊耦合方案，跟我們去年調研報告裡預測的國際下一代技術路線，是同一個方向。」
「我們報告裡寫的預計成熟時間是什麼？」
「兩到三年。」
盧廷川深吸了一口氣，轉過身，環視了一圈。
「鄭院長，你們學校有沒有合適的室內飛行實驗場地？要大空間，層高足夠，最好有外部定位系統能做真值比對的那種？」
鄭同和面露難色，扭頭看莊教授。
莊教授苦笑著搖頭：「盧總工，實話實說，我們專項組的室內場地就是個改裝過的舊實驗室，層高四米不到，做做槳葉測試還行，飛自主科目施展不開，你說的那種，京航倒是有！」
「京航自動化學院，全理副教授那邊，可靠飛行控制研究組，有一個專用的室內飛行廳！」