「他們去年剛搭建完成一套光學動捕標記定位系統，十幾個高速紅外相機全覆蓋，現在他們那套系統已經能穩定支撐四旋翼室內自主懸停，視覺SLAM，軌跡跟蹤這些實驗了，國內高校里，就屬他們那個條件最好！」
莊教授補了一句：「而且動捕系統正好能當真值，漆昊那套東西到底飄不飄，飄多少，動捕數據一比就清清楚楚，想藏都藏不住。」
盧廷川眼睛一下就亮了。
他轉向漆昊：「漆昊同學，願不願意去京航測一次？」
所有人都看著漆昊。
漆昊倒是沒什麼猶豫。
他心裡很清楚，戶外這幾輪測試，說到底還是在GPS的舒適區里打轉，他這套框架的無外部定位下的漂移水平，算力極限下的實時性餘量，複雜結構環境裡的健壯性，只有丟進室內場地里，才能完全測出來。
優點要測出來，缺點更要測出來。
缺點測不出來，才是最大的缺點。
「無人機哪有不實測的，去。」
「好！」
盧廷川當場一揮手：「小周，打電話，聯繫京航全理教授，就說華航所里要借場地做一次技術驗證，規格從高，時間從急，最好明天。」 小周愣了一下：「盧總，這人家場地排期……」
「你先打，有問題排期的事我來協調。」
小周趕緊掏出手機跑到一邊去了。
李教授在旁邊看著這雷厲風行的架勢，跟莊教授交換了一個眼神。
莊教授小聲說：「老李，我怎麼覺得，你們組這條魚，要被軍工的網撈走了。」
李教授老神在在：「撈不走，魚太大，網兜不住。」
第二天上午九點，京航，自動化學院室內飛行廳。
這是一個層高八米，面積三百多平的大空間，四面牆刷成啞光深灰，天花板鋼架上均勻分布著十六台高速紅外動捕相機，像一圈眼睛在上面盯著。
全理副教授帶著組裡十個研究生，早早就在場地里候著了。
昨天下午接到電話的時候，全理其實是有點懵的。
華航所的盧總工要借場地，這個面子必須給，他連夜讓學生把場地里原本排著的兩個實驗全挪了，動捕系統重新標定了一遍，就為了今天。
但是盧工借場地的理由讓他有些摸不著頭腦。 「技術驗證？驗證什麼技術？還帶著燕大的人？」
全理組裡的大師兄郭超一邊貼標定杆一邊嘀咕：「燕大什麼時候搞飛控了？他們不是搞理論的嗎？」
「聽說是無GPS室內自主飛行。」另一個研究生說。
「無GPS室內自主？」
郭超停下手裡的活兒，標定杆舉在半空忘了往下杵：「哥們兒，你打聽消息是不是聽錯了，咱們組這套系統，天花板上十六個相機全給他兜著，才敢說自主，人家一個外來的，要在咱們場子裡，無GPS自主？」
旁邊那個研究生聳聳肩：「全教授就是這麼說的，我也納悶。」
「我覺得這是應該和盧總工有關係，會不會是軍工出了什麼新玩意？」
這話一出，大家都好奇了，紛紛猜測這次會亮相什麼軍工產品。
九點整，人到齊了。
盧廷川一進門，全理快步迎上去，兩隻手握上去：「盧總工，久仰久仰，時間太緊張，招待不周啊。」
「是我給全教授添麻煩了。」
】】首】發】更】新！ 盧廷川客氣了一句，側身讓開：「來，我給你介紹，這幾位是燕大數院和專項組的老師，這位……」
他頓了一下，把手落在漆昊肩上：「這位是漆昊，今天的主角。」
全理笑著伸出手，眼神在漆昊臉上打了個轉。
咦，這不是那個數學天才嗎？
他也開始搞應用方面的研究了？
不知道他負責的是哪部分，一會兒要去交流下。
他早就聽說過漆昊的天才之名，眼下盧廷川這位軍工體系里分量極重的人物，竟當眾把漆昊稱作今日整場技術驗收的核心主角，這絕對不會是盧廷川的一時客套。
全理仔細琢磨，莫非李教授團隊這次攻堅的項目，核心瓶頸卡在了數學建模層面？
無人機自主導航、空間環境測繪這類軍工無人裝備，最繞不開的便是位姿求解、噪聲濾波、流形空間下的軌跡優化難題，恰好都是純數學理論向下落地最關鍵的關口。
以往國內諸多科研團隊做 SLAM架構，大多是工科人員憑藉工程經驗堆砌算法，難不成，是漆昊憑藉自己頂尖的幾何功底給出了新的方案？
現在燕大的老張已經從背包里把那台無人機取出來。
場邊研究生們的目光聚了過去。 那四軸無人機做工談不上多精緻，他們一時半會兒也看不出個所以然來。
郭超湊到師弟耳邊，壓著聲音：「就這？」
師弟聳聳肩。
場地中央，全理組的學生已經按盧廷川的要求把地形搭好了。
場地中間用泡沫箱和輕質隔板壘出了一段仿真巷道，兩排樓歪歪斜斜夾出一條窄道，中間還拐了兩個直角彎，頭頂橫七豎八架著幾根杆子模擬線纜，巷子盡頭留了個剛夠機身鑽過去的窗洞。
往裡走還有一片密林，幾十根豎起來的圓柱撐著塑料葉子，專門用來廢掉光流和特徵點稀疏的場景。
這套地形是盧廷川特意加的。
既然是技術驗證，那就驗得徹底點，別到時候飛兩個懸停就糊弄事，GPS一關，這種多拐角，弱紋理，動態遮擋的環境，才是真正照妖鏡，是騾子是馬，進巷子走一圈就現原形。
盧廷川指著那片地形，說：「漆昊，這地形是我讓全教授這邊連夜搭的，可能複雜了點，要是覺得吃力，咱們可以先從空場懸停開始，一步步來，不著急。」
漆昊看了眼那條巷道，又看了看盡頭的窗洞，一臉躍躍欲試。
他們燕大哪有這麼好的條件？
「不用，直接跑全程吧，從巷道進，穿密林，回來鑽窗。」 郭超聽到這話在後面差點沒繃住，跟旁邊師弟嘀咕：「好傢夥，頭回來咱們場子，上來就要跑滿圖？」
「關GPS嗎？」全理確認了一遍，幾乎是下意識地想給對方留個台階。
「關。」
場邊徹底安靜了。
郭超眉頭皺了起來。
開什麼玩笑，不怕變成無頭蒼蠅嗎？
全理對盧盧廷川小聲說：「盧總，這真能行？我們自己這套系統，脫開動捕都撐不住三十秒，他這機載算力看著還沒我們的一半。」
盧廷川擺手，讓全理按照漆昊說的來。
很快，老張操作著無人機起飛了。
嗡的一聲，四個槳葉轉起來，四軸平穩地離了地。
全場二十多號人的都抬起了頭，向它看去。
無人機在起飛點上方穩穩懸住，紋絲不動。 試飛前實驗室完成了動捕和機載 SLAM的手眼標定，全設備時鐘硬同步，大屏後台實時完成兩套坐標系的矩陣轉換，所有點位統一映射到動捕全局空間，實時位置誤差基本都在幾毫米的區間裡，連一厘米的門都沒摸到。
全理看到這一幕，臉上的微笑僵住了。
他做夢都想讓自己的系統跑出這個數，可他的系統是靠天花板上十六個相機餵出來的，眼前這台，整機僅有一台朝下的單目相機和微型 IMU慣性模組，配上一塊寒酸的嵌入式主控。
也就是說完全依靠機載自身算法解算位姿，居然能把自身空間位置推算得如此精準？
「這信息懸停太穩了吧？」一個研究生喃喃出聲。
「漂移呢？漂移在哪兒？」
「純視覺慣導，無GPS，它不該往一邊飄嗎？我們的都飄，它怎麼不飄？！」
沒人能回答他。
因為無人機現在進了那條仿真巷道，貼著樓的邊沿切進第一個直角彎，機身微微側傾，壓著彎道內側劃出一道弧線，第二個拐角緊接著來，它同樣是一氣呵成，姿態調整快得幾乎覺察不出它有在計算！
無人機穿過頭頂那片模擬線纜時，主動壓低了高度，槳葉離最低那根杆子只差了一掌寬的距離！
場邊有人開始小聲炸鍋了。
「這走位，這是軍工新出的東西吧？」 「華航這兩年悶聲幹了什麼大的啊，這機動性我在國外視頻里都沒見過這麼利索的！」
「關鍵它沒作弊啊，動捕這會兒就是個旁觀者，一點數據沒往回喂，全靠它自己！」
「軍工現在都發展成這樣了嗎？我們還在這兒吭哧吭哧調外部定位……」
他們本來是被全教授叫來的，說華航的人來做技術驗證，讓他們去學習參觀下。
他們有的人是抱著圍觀學習的心態過來的，但也有人覺得室內自主飛行這一畝三分地，全國範圍里也就京航這套系統敢稱一流。
可眼前這台無人機刷新了他們的認知。
此時無人機鑽進了那片密林。
密密麻麻的圓柱一遮擋，視覺特徵點大面積丟失，光流直接作廢，一般的視覺SLAM到這兒就該眼瞎了，位置會像脫韁的野馬一樣飆飛。
畢竟他們自己的系統在類似場景下測過，脫開動捕撐不過十幾秒，估計器就崩了。
大屏上，紅點在林子裡穿行。
綠點緊緊跟著。
誤差那一欄的數字，跳了跳，漲了那麼一點點，然後又回去了！ 郭超忍不住說：「這不科學，紋理都沒了，它拿什麼約束狀態？」
「慣導會積分漂移的，幾秒鐘就該炸了吧！」
誰知無人機若無其事地穿出了密林，在巷道盡頭那個窗洞前稍稍一頓，隨即機身一壓，穩穩噹噹地從那個洞裡鑽了出去，槳尖離洞壁邊緣不過六七厘米，全程連一次剮蹭的跡象都沒有！
當無人機回到原地後，在場的人都意識到了同一件事。
這架無人機居然在全程無GPS，全程無外部定位的情況下，繞過了障礙，平安無事地返回了原地！
十幾秒後，不知道誰先起的頭，掌聲突然響了起來。
然後全理組的學生們圍著大屏，七嘴八舌地開始復盤那條誤差曲線，聲音一個比一個高。
「最大漂移就這麼點？全程?」
「我數了一下拐角，六個直角彎，一片弱紋理區，一個窄窗，它一個都沒崩！」
「這曲線平得跟拿尺子畫的一樣，我們組飛得最好的那次，誤差都是它的十幾倍……」
郭超蹲在地上撿起標定杆，半天沒站起來。
他們組去年搭這套動捕系統，砸了好幾百萬，十六個相機全覆蓋，為的就是給無人機當外掛眼睛，因為純機載目前還做不到。 這是橫在全世界人面前的一堵牆。
但現在有人，當著他們的面，把那堵牆給拆了！
全理深吸一口氣，快步朝盧廷川走了過去。
「盧總工！這套飛控系統，是你們的成果？怎麼一點風聲都沒聽到？」
「無GPS純機載閉環，這可是蘇黎世和麻省理工都還卡著的東西，你們這是直接跳代了啊！」
「咱們在高校里調參數，原來你們軍工早就悄悄跑到前面去了！」
盧廷川說：「你可能有點誤會。」
「這台機子，不是我們所的。」
全理一怔。
「這套飛控體系，從理論框架到工程實現，跟華航所沒有一毛錢關係。」
「我也是昨天才第一次見到它飛。」
全理突然想起了盧廷川剛來的時候說的話。 他不可置信地說：「你是說，是漆昊？」
「沒錯，確實是漆昊做的。」
全理扶著旁邊的桌子，感覺今天的信息量有點超載：「等會兒，讓我捋捋。」
「漆昊這個數學天才，寫了一套吊打全世界公開水平的飛控算法？」
不光是他，其他人腦子也嗡嗡的。
在場所有人都是圈內人，太清楚這一幕的含金量了。
無GPS，無外部動捕輔助等問題都是現階段全球飛控領域的難點痛點，漆昊這就解決了？
特別是京航人，現在更是懵圈。
他們團隊砸了幾百萬搭建的十六機位光學動捕系統算什麼？
京航人開始集體懷疑人生了。
一旁的盧廷川倒是滿意極了。
他沒看錯人，漆昊就是他要找的關鍵核心人物！ 這一刻，一個大膽念頭出來了！
蘇聯時期遺留的航空體系，是全球公認的瑰寶。
若是能讓漆昊牽頭，聯合軍工所的工程骨幹，完整復盤修復疊代蘇聯那套失傳的無人機飛控體系，結合新時代技術完成升級再造，說不定能直接補齊國內數十年的技術短板，實現真正的彎道超車！
唯一的顧慮，就是人才歸屬問題。
漆昊是燕大數院的核心天才，是學校重點培養的標杆人物，燕大未必願意放人參與軍工專項項目。
心念及此，盧廷川不再猶豫，立刻找到不遠處的李教授，將心底的構想和盤托出，說：「李教授，我有一個想法。」
「我們研究所手上留存著大量蘇聯時期遺留的絕版無人機資料，很多核心體系斷代，國內多年都無法復原，我在想，如果讓漆昊牽頭，聯合我們所的工程團隊，嘗試復原疊代這套老式頂級體系，說不定能盤活一批失傳技術，補齊行業短板。」
「就是不知道，貴校是否願意放行漆昊參與專項攻關？」
李教授呵呵一笑，就知道你要搶人。
於是他拿出了早就準備好的答案，說：「盧總工，這事肯定不成。」
「你想借調漆昊全職參與軍工專項，基本沒有可能，學校不可能放，漆昊估計也不願意。」
「但你們可以換個思路。」 「你讓漆昊教你們，這倒是可以。」
盧廷川不滿意，說：「那我去問問漆昊的想法。」