嘉靖三十六年春，浙江台州府寧海縣。
戚繼光率四千義烏新兵抵達寧海後，並未急於投入戰鬥，而是將部隊駐紮在縣城外的健跳所，繼續操練。健跳所瀕臨海灣，地勢開闊，既有山地可練步戰，又有灘涂可練水戰，是練兵的上佳之所。
然而，新軍的操練並不順利。
戚繼光很快便發現了一個嚴重的問題——他的兵雖然個個勇猛，個人武藝甚至不輸於倭寇，但一遇混戰，便各自為戰，隊形大亂。他多次組織模擬對陣，以百人假扮倭寇，與四百新軍對抗。結果每每出人意料：假扮倭寇的百人小隊，竟能將四百人的新軍打得潰不成軍。原因無他——倭寇的作戰方式是小隊配合，三五人一組，長短兵器協同，專挑明軍陣型散亂之處猛攻。而義烏新軍雖然個人悍勇，卻不懂配合，被倭寇的迅猛衝鋒一衝便亂了陣腳，然後各自為戰，最終被各個擊破。
戚繼光將這一切看在眼裡，夜不能寐。
他在給好友汪道昆的信中寫道：「義烏兵之勇，冠絕東南。然勇而無制，散而無紀，遇小敵則可，遇大敵則潰。倭寇每戰，不過數十人一隊，卻能破我數百人之陣，何也？彼有法，而我無法。欲破倭寇，必先以法束兵，以陣制敵。」
戚繼光開始苦苦思索破敵之法。
他反覆研究倭寇的作戰特點：倭寇所用，多為日本刀，刀身狹長，刀刃鋒利，雙手握持，劈砍凌厲。倭寇的戰鬥方式以單兵或三五人小組為主，衝鋒時如狼群般迅猛，一人帶頭，兩人側應，三人之後又有三人，層層推進，專找明軍陣型的薄弱處猛攻。一旦明軍陣型被衝散，倭寇便如入無人之境，以凌厲的刀法將明軍各個擊破。而明軍的兵器——長槍太長，近戰不便；腰刀太短，難以抵擋倭刀的第一波劈砍；弓箭與火器裝填緩慢，一箭不中便來不及放第二箭。
要克制倭寇，必須找到一種能夠以長克短、以眾克寡、以穩克猛的陣法。
戚繼光將自己關在帳中，閉門數日，在地上畫滿了陣圖。他反覆推演，反覆計算，腦海中浮現出無數次與倭寇交鋒的畫面。忽然，一個念頭如閃電般掠過——倭寇的刀法再凌厲，也只能在一個方向進攻；若明軍能在各個方向同時克制住倭寇的衝鋒，使其陷入多面受敵的境地，則倭寇的迅猛優勢便化為烏有。
他豁然開朗，連忙取來紙筆，將心中所想的陣法詳細記錄下來。
這個陣法，便是後來名震天下的「鴛鴦陣」。
鴛鴦陣以十一人為一隊，設隊長一人，居中指揮，手持長旗，號令全隊。隊長身後，分列兩行，每行五人，如鴛鴦雙翼，故名「鴛鴦陣」。
第一行，兩名盾牌手。左側持長牌，長牌高大如門板，由藤木製成，蒙以牛皮，塗以油漆，既可遮擋箭矢，又可抵擋倭刀劈砍。右側持藤牌，藤牌圓如滿月，輕便靈活，可單手舉起，亦可旋轉格擋。兩名盾牌手的主要任務是掩護身後的戰友，並伺機用牌面撞擊敵人。
第二行，兩名狼筅手。狼筅，是一種用連枝帶葉的毛竹製成的長兵器。竹竿長一丈五尺，粗如碗口，竹節上留著密密匝匝的枝椏，枝椏尖端削尖並塗以鐵水硬化。狼筅向前推出，枝椏如刺蝟般張開，倭寇的刀砍上來，要麼被枝椏卡住，要麼被彈開，根本無法近身。狼筅的重量使得它不能靈活揮舞，但正因如此，它成了克制倭刀的最佳兵器——倭寇的刀法講究輕靈迅猛，而狼筅以拙制巧，以重克輕，一物降一物。
第三行，四名長槍手。長槍長約一丈，槍頭鐵製，鋒利無比。四名長槍手分列兩隊，每隊兩人，居於狼筅之後。當狼筅將倭寇的攻勢擋住時，長槍手便從狼筅的間隙中刺出長槍，直取倭寇要害。長槍的長度使得倭寇的刀無法夠到槍手，而槍手卻能從容刺殺。四桿長槍交替刺出，如毒蛇吐信，令倭寇防不勝防。
第四行，兩名钂鈀手。钂鈀，是一種形似農具的兵器，前端有鐵製橫股，既可叉刺，又可格擋，還能鎖拿倭刀。钂鈀手居於陣後，一方面保護陣型的後方與側翼，另一方面隨時支援前方。若倭寇從側面迂迴，钂鈀手便迅速轉向迎敵；若前方盾牌手或狼筅手受傷倒地，钂鈀手便立即補位，維持陣型的完整。
十一人各司其職，長短兵器配合無間。長牌擋刀，藤牌掩護，狼筅拒敵，長槍刺殺，钂鈀策應。整個陣型如同一隻渾然一體的刺蝟，無論倭寇從哪個方向進攻，都有一件兵器等著他。
戚繼光將陣圖反覆推敲，又根據實戰情況做了多次修改，最終定稿。他召來王如龍等隊正，將陣圖發下，詳細講解每一件兵器的用途與每一個位置的職責。王如龍等人初看時一頭霧水，聽了講解後恍然大悟，紛紛讚嘆此陣精妙。
然而，陣法再精妙，還需士卒配合嫻熟。戚繼光深知，要將這十一人練成一體，非一朝一夕之功。他命各隊先在陸上練習陣法走位，再練習兵器配合，最後練習實兵對抗。
起初，新兵們極不適應。盾牌手嫌藤牌太重，狼筅手嫌竹子礙事，長槍手嫌四桿槍互相干擾，钂鈀手嫌自己無事可做。各隊操練時，隊形散亂，配合生疏，往往練不到半個時辰便亂成一團。
戚繼光沒有發怒。他耐心地一隊一隊地糾正，一人一人地指導。他告訴盾牌手：「你們的命，就是全隊的命。你們守住，全隊就能活；你們倒下，全隊就死。」他告訴狼筅手：「狼筅不是殺敵的，是保命的。你們不必想著殺敵，只要把倭寇擋住，長槍手自然會收拾他們。」他告訴長槍手：「你們是鴛鴦陣的殺招。倭寇被狼筅困住的時候，就是你們出手的時機。一槍不中，退回去，再刺。不要貪功。」
為了練配合，戚繼光想出了一個辦法——用竹竿代替倭刀，讓一隊士卒假扮倭寇，以真實的倭寇戰術進攻鴛鴦陣。初時，假扮倭寇計程車卒往往幾個衝鋒便突破了陣型。戚繼光並不著急，他讓各隊反覆演練，每次被突破後，便讓全隊坐下來，分析問題出在哪裡：是盾牌手慢了半拍，還是狼筅手沒跟上，還是長槍手出槍太早或太晚。
日復一日，鴛鴦陣漸漸成型。
三個月後，戚繼光組織了一次大規模的實戰演練。他將四千人分為兩軍：一方三千人，組成鴛鴦陣，正面迎敵；另一方一千人，由他親自指揮，扮演倭寇，以真實的倭寇戰術發起進攻。
演練開始，「倭寇」以慣用的迅猛衝鋒直撲鴛鴦陣。三千人的鴛鴦陣嚴陣以待，前排盾牌手穩穩舉起長牌與藤牌，「倭寇」的竹刀砍在牌面上，發出沉悶的響聲，卻無法破防。狼筅手隨即向前一步，將狼筅密布如林的枝椏推到陣前，「倭寇」的刀砍在枝椏上，被卡住、彈開，無法再進一步。緊接著，長槍手從狼筅後方刺出長槍，四桿長槍同時刺出，「倭寇」紛紛「中槍」倒地。
「倭寇」不甘失敗，從側翼迂迴進攻。钂鈀手迅速轉向，以钂鈀的橫股鎖住竹刀，盾牌手與狼筅手隨即調整方向，重新形成防禦面。整個鴛鴦陣如臂使指，無論「倭寇」從哪個方向進攻，都能迅速應對，巋然不動。
演練持續了整整一日，戚繼光親自指揮的「倭寇」發動了數十次衝鋒，卻始終未能突破鴛鴦陣。演練結束時，扮演「倭寇」計程車卒們累得癱倒在地，扮演鴛鴦陣計程車卒們卻只是微微喘息，陣型依舊嚴整。
戚繼光站在高台上，望著台下整齊列陣的三千士卒，眼中閃過滿意的光芒。他對身旁的胡宗憲說：「胡大人，鴛鴦陣成了。」
胡宗憲親自從杭州趕來觀看演練。他看完了整場演練，又仔細詢問了陣法的細節，不禁讚嘆道：「戚將軍，此陣可謂巧奪天工。以長制短，以眾制寡，以穩制猛。倭寇之刀法再凌厲，也破不了此陣。」
戚繼光卻搖頭道：「此陣仍有不足。」
胡宗憲問：「何處不足？」
戚繼光道：「鴛鴦陣每隊僅十一人，雖精悍，卻只能應對小股倭寇。若遇數百人之大戰，則需數隊乃至數十隊協同作戰，各隊之間如何配合，如何排程，尚需進一步操練。此外，倭寇並非只會猛衝，若他們以火器遠射，或以騎兵沖陣，鴛鴦陣便需應變之法。這些，還需繼續摸索。」
胡宗憲點頭：「將軍思慮周全，本官佩服。有何需要，儘管開口。」
戚繼光道：「請大人撥銀，多造狼筅與钂鈀。狼筅須用連枝毛竹，钂鈀須用好鐵。另外，請大人調撥佛郎機炮與火繩槍，配屬各隊，使鴛鴦陣兼具遠戰之能。」
胡宗憲一一應允。
嘉靖三十六年夏，戚繼光率鴛鴦陣成軍的四千義烏新兵，開赴台州抗倭前線。
此時，浙江的倭患經過俞大猷、湯克寬、劉顯等人數年的剿殺，已大為削弱。但仍有小股倭寇不時從海上登陸，劫掠沿海村鎮。這些倭寇多則數百，少則數十，來去如風，兇悍異常。衛所兵對此束手無策，而戚繼光的鴛鴦陣，正是一劑對症的良藥。
嘉靖三十六年七月，戚繼光率軍抵達台州府寧海縣。不久，探馬來報：有倭寇三百餘人，自海上登陸，正在劫掠寧海東南的桃渚一帶。
戚繼光當即下令：全軍出動，以鴛鴦陣迎敵。
這是鴛鴦陣的第一次實戰。
戚繼光親率兩千人，以十隊鴛鴦陣為前鋒，向桃渚方向推進。抵達桃渚時，倭寇正在村中燒殺搶掠。戚繼光命十隊鴛鴦陣一字排開，正面壓向倭寇。
倭寇見明軍來攻，並不慌亂。他們按照慣常的戰術，以數十人為一組，揮舞著倭刀，嗷嗷叫著沖向明軍陣前。
然而這一次，他們撞上的是一道移動的鐵牆。
前排盾牌手穩穩舉起長牌與藤牌，倭寇的刀砍在牌面上，發出刺耳的聲響，卻砍不進去。狼筅手隨即向前，密如刺蝟的枝椏將倭寇逼退。倭寇從未見過這種兵器，一刀砍上去，刀被枝椏卡住，拔不出來，人卻被狼筅的竹枝刺得滿臉是血。他們慌忙後退，長槍手的長槍已從狼筅後方刺出，一槍穿透了沖在最前的倭寇胸膛。
倭寇大駭，紛紛後退。然而鴛鴦陣步步緊逼，盾牌手向前推進，狼筅手隨後跟上，長槍手從間隙中不斷刺殺。整個陣型如一台精密的絞肉機，每前進一步，便有一排倭寇倒下。倭寇的刀法再凌厲，面對狼筅的枝椏與長槍的刺殺，竟毫無用武之地。他們試圖從側翼迂迴，但钂鈀手迅速轉向，以钂鈀鎖住他們的刀，盾牌手與狼筅手隨即合攏，將側翼的缺口封死。
倭寇從未打過這樣的仗。他們習慣了明軍一衝即散，習慣了在混亂中憑藉個人刀法取勝。但鴛鴦陣不給他們任何機會——沒有混亂，沒有散陣，沒有破綻。他們面對的是一堵長滿尖刺的牆，一堵會移動、會殺人、卻無法摧毀的牆。
戰鬥持續了不到半個時辰，三百餘倭寇被斬殺大半，余者四散逃竄，又被外圍的明軍騎兵截殺。逃入海中的數十人，也被戚繼光事先布置的水師戰船以佛郎機炮轟沉。三百餘倭寇，無一漏網。
桃渚之戰，鴛鴦陣首戰告捷。
戚繼光站在戰場之上，看著滿地倭寇的屍體，心中卻沒有太多喜悅。他蹲下身，檢查了一具倭寇的屍體，見他身上穿著皮甲，腰間別著三把長短不一的倭刀，刀口鋒利，顯然是好鋼所鑄。他又看了看自己士卒手中的狼筅與長槍，心中暗想：鴛鴦陣雖能克制倭寇，但仍需精進。若倭寇改用火器，或以更大規模的兵力來攻，鴛鴦陣便需變陣應對。
他站起身，對身旁的將士們高聲說道：「今日之戰，你們打得很好！但這只是開始。倭寇不會因為一次失敗便放棄侵擾。他們會來更多的船，帶更多的兵，用更狠的手段。你們要記住——鴛鴦陣是死的，人是活的。陣法要練到骨子裡，無論倭寇如何變，你們都能應對！」
將士們齊聲應諾。
桃渚之戰後，鴛鴦陣的名聲迅速傳開。倭寇聞之膽寒，稱戚家軍為「戚老虎」，稱鴛鴦陣為「鬼陣」。此後數月間，戚繼光率軍轉戰台州各地，以鴛鴦陣連破倭寇數股，斬獲甚眾。每一戰，鴛鴦陣都展現出驚人的威力——無論倭寇如何衝鋒，如何迂迴，如何拼命，都無法突破這道由盾牌、狼筅、長槍與钂鈀組成的銅牆鐵壁。
鴛鴦陣，從此成為戚家軍的標誌，也成為嘉靖朝抗倭戰爭中最鋒利的利器。
然而戚繼光並未止步於此。他在鴛鴦陣的基礎上，又創製了「一頭兩翼一尾陣」「三才陣」等變陣，以適應不同規模、不同地形的戰鬥。他將鴛鴦陣的核心理念——長短配合、攻守兼備、協同作戰——推廣到整個戚家軍，使四千義烏新兵成為一支真正意義上的勁旅。
多年後，戚繼光在《紀效新書》中寫道：「鴛鴦陣者，非一人之勇，非一器之利，乃眾力之合，眾器之諧。倭寇之刀，一人可敵十人；鴛鴦之陣，十人可敵百人。此乃以法勝力，以陣勝勇。」
這段話，便是鴛鴦陣的精髓所在。而嘉靖三十六年夏天，當戚繼光站在桃渚的戰場上，看著第一隊鴛鴦陣計程車卒以完美的配合將倭寇斬殺殆盡時，他便知道——這場戰爭的天平，已經開始傾斜。
東南的海疆，即將迎來真正的安寧。而鴛鴦陣的旗幟，將在接下來的數年間，從台州飄揚到溫州，從浙江飄揚到福建，從福建飄揚到廣東。這面旗幟之下，是一群從義烏礦工中走出來的鐵血男兒，是一支用紀律與鮮血鑄就的無敵勁旅，更是一個將領對兵法與人性深刻洞察的結晶。
鴛鴦陣，抗倭利器。這個名字，將永遠鐫刻在東南海疆的歷史上。